Se inicia así una etapa, que finalmente heredaría el Regimiento Inmemorial, en la que se toma como tradición, por parte de lo madrileños,el presenciar, desde la calle Alcalá, los relevos diarios de la Guardia del Ministerio, situado en el Palacio de Buenavista.
Estos relevos, simbolo de instrucción y disciplina, fueron sucediéndose día a día hasta la creación de una nueva Unidad en el año 1974 que se denominó Agrupación de Tropas, posteriormente, Agrupación de Tropas del Cuartel General del Ejército y por último Agrupación de Tropas Inmemorial del Rey, siendo las respectivas Unidades,
creadas en base al personal existente en esos momentos, las responsables de continuar con las misiones que inicialmente correspondieron al Batallon de Infantería del Ministerio.
Corría el año 1995, cuando se reorganiza la Agrupación de Tropas y se vuelve a formar el desaparecido Regimiento de Infanteria Inmemorial del Rey, asumiendo esta nueva Unidad las misiones de la antigua Agrupación y volviendo el Ejército a disponer de su Unidad, posiblemente más antigua.
Es en esos momentos, cuando se plantea recuperar, la antigua tradición de los relevos de la guardia, desaparacida, posiblemente por motivos de seguridad, a finales de los años 70. Coincide en esta época, la idea de recuperar la uniformidad del arma de Infantería, reglamentaria en 1906,
motivo por el cual se dota al Regimiento Inmemorial de una uniformidad exclusiva y de gran vistosidad y en la que destaca la caracterítica prenda de cabeza, denominada Ros, exclusivamente española del último tercio del siglo XIX.
La Banda y Música del Regimiento, en un momento del Relevo, con el vistoso uniforme, inspirado en el reglamentario del Arma de Infantería de 1.906
.- 1 Sección de Guardia entrante, con Uniformidad de 1.906.
.- 1 Sección de Guardia saliente, con Uniformidad de Gala.
.- Escuadra de Gastadores con Uniformidad de 1.906
.- Banda y Música del Regimiento con Uniformidad de 1.906
.- 2 soldados con uniforme de Granadero del Rey (Epoca del Rey Carlos III).
.- 2 soldados ataviados con uniformes de Fusilero del Regimiento España de la misma época.
Se trata de un acto que, por su vistosidad y colorido, se recomienda, no dejar de presenciar alguna vez, si se tiene la oportunidad de hacerlo.
Con la creación, en el año 1.939, de la Unidad que inicialmente se denominó Batallón de Infantería del Ministerio, comienza una de las tradiciones militares más ligadas al pueblo de Madrid.
Este Batallón, surgido para dotar al Ministerio, del personal necesario para la realización de las múltiples tareas exigidas en su tiempo, fue el encargado de dar la seguridad al Ministerio y participar en multitud de acontecimientos, tanto civiles como militares de la época.
Llegamos así al mes de Octubre de 1.996 para que después de mucho tiempo, se vuelva a realizar el Relevo de la Guardia del Palacio de Buenavista. El actual relevo consiste en la representación de los antiguos relevos y en él participan las siguientes Unidades:
.- 1 Capitán Jefe, con su Banderín de Compañía.
A la izquierda, fotografías del relevo de uno de los puestos de centinela y la posterior revista de armamento.
En la actualidad, el Relevo de la Guardia puede presenciarse , desde la calle de Alcalá y los jardines del Palacio de Buenavista, dos veces al mes. Los actos se realizan los viernes a las 12.00 horas, coincidiendo, normalmente uno, el último viernes y el otro,14 días antes; durante el mismo y su finalización, la Banda y Música del Regimiento, amenizan a los asistentes con numerosas marchas militares y temas típicamente madrileños.